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7.11 机械手仿真动画
范例概述;
    本范例详细讲解了机械手运动仿真的设计过程,使读者进一步熟悉SolidWorks中的
动画操作.本范例中重.点要求读者掌握装配的先后顺序及配合类型,注意不能使各零部件
之间完全约束,机械手装配模型如图7.11.1所示.

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机械手运动仿真
    Step1.新建一个装配文件,进入装配环境.
    Step2.添加基座模型。
  (1)引入零件.单击“开始装配体”对话框中的按钮,在系统弹出的“打
开”对话框中选择D:\sw 15.2\work\chO7.11\base.SLDPRT,单击按钮.
  (2)单击按钮,将模型固定在原点位置,如图7.11.2所示。
    Step3.添加图7.11.3所示的滑块零件并定位。

添加基座模型添加滑块零件
  (1)引入零件.选择下拉菜单
令,系统弹出“插入零部件”对话框,单击“插入零部件”对话框中的按钮,
在系统弹出的“打开”对话框中选择slipper.SLDPRT,单击按钮,将零件放置到如
图7.11.4所示的位置。

放置滑块零件添加重合配合添加重合配合添加距离配合
    Step4添加图7.11.8所示的摇臂零件并定位.
  (1)引入零件.选择下拉菜单 
命令,系统弹出“插入零部件”对话框,单击“插入零部件”对话框中的 按钮,
在系统弹出的“打开”对话框中选取revolution arm.SLDPRT,单击 按钮,将零件
放置在合适的位置。

添加摇臂零件添加同轴心配合添加距离配合添加角度配合
    Step5.添加图7.11.12所示的伸缩臂零件并定位。
  (1)引入零件.选择下拉菜单 
命令,系统弹出“插入零部件”对话框,单击“插入零部件”对话框中的 按钮,
在系统弹出的“打开”对话框中选取expansion arm.SLDPRT,单击 按钮,将零件放
置在合适的位置。
  (2)添加配合.选择下拉菜单命令,系统弹出“配合”对
话框,单击“配合”对话框中的按钮,选取图7.11.13所示的两个面为同轴心面,在快
捷工具条中单击按钮,单击“配合”对话框中的按钮,在图形区中选取图7.11.14所
示的面1和面2为要配合的实体,在 后的文本框中输入距离值1.0,在快捷工具条中单
 按钮,单击“配合”对话框中的按钮,在设计树中分别选取图7.11.15所示的零件
“revolution arm”的“前视基准面”和零件“expansion arm”的“上视基准面”.在快捷工
具条中单击 按钮,单击“配合”对话框的 按钮,完成零件的定位。

添加伸缩臂零件添加同轴心配合添加距离配合添加垂直配合
Step6.添加图7.11.16所示的刀具零件并定位.
(1)引入零件.选择下拉菜单 
命令,系统弹出“插入零部件”对话框,单击“插入零部件”对话框中的 按钮,
在系统弹出的“打开”对话框中选取tool一SLDPRT,单击 按钮,将零件放置在合
适的位置。

添加刀具零件添加同轴心配合
Step7.添加图7.11.19所示的另一个刀具零件并定位.
  (1)引入零件。选择下拉菜单 
命令,单击“插入零部件”对话框中的 按钮,在系统弹出的“打开”对话框中
选取tool tip.SLDPRT,单击 按钮,将零件放置在合适的位置。
添加距离配合添加刀具零件

添加同轴心配合添加距离配合
Step8.展开运动算例界面.单击按钮,展开运动算例界面。
Step9.添加键码。在节点下的子节点对应的
00:00:02时间栏上右击,然后在系统弹出的快捷菜单中选择命令,在时间栏
上添加键码。
    Step 10.修改角度.双击新添加的键码,系统弹出“尺寸”对话框和“修改”对话框,
在“修改”对话框中输入尺寸值90.0,然后单击按钮,完成尺寸修改后的装配体如图
7.11.23所示。

零件定位完成调整角度
    Step 11.添加键码。在 节点下的子节点对应的
00:00:02时间栏上右击,然后在系统弹出的快捷菜单中选择 命令,在时间栏
上添加键码。
    Step 12.添加键码.在 节点下的 子节点对应的
00:00:04时间栏上右击,然后在系统弹出的快捷菜单中选择 命令,在时间栏
上添加键码。
    Step 13.修改距离。双击新添加的键码,系统弹出“尺寸”对话框和“修改”对话框,
在“修改”对话框中输入尺寸值150.0,然后单击按钮,完成尺寸修改后的装配体如图
7.11.24所示。
  Step14.添加键码.在 节点下的子节点
对应的00:00:04时间栏上右击,然后在系统弹出的快捷菜单中选择 命令,在
时间栏上添加键码。
  Step15.添加键码.在 节点下的 子节点
对应的00:00:06时间栏上右击.然后在系统弹出的快捷菜单中选择 命令,在
时间栏上添加键码。
  Step16.修改距离.双击新添加的键码,系统弹出“尺寸”对话框和“修改”对话框,
在“修改”对话框中输入尺寸值40.0,然后单击按钮,完成尺寸修改后的装配体如图
7.11.25所示。

调整滑块移动调整手臂移动
    Step 17.添加键码。在 节点下的子节点对应的
00:00:06时间栏上右击,然后在系统弹出的快捷菜单中选择 命令,在时间栏
上添加键码.
    Step 18.添加键码.在 节点下的 子节点对应的
00:00:07时间栏上右击,然后在系统弹出的快捷菜单中选择 命令,在时间栏
上添加键码。
   Step 19.修改距离。双击新添加的键码,系统弹出“尺寸”对话框和“修改”对话框,在
“修改”对话框中输入尺寸值20.0.然后单击按钮,完成尺寸修改后的装配体如图7.11.26
所示。
  Step20.复制键码.右击 对应的00:00:06处的键码,在弹出
的快捷菜单中选择复制命令,在00:00:08时间线右击,在系统弹出的快捷菜单中选
择粘贴命令,完成键码的复制.
  Step21.添加键码。在 节点下的 子节点
对应的00:00:08时间栏上右击,然后在系统弹出的快捷菜单中选择 命令,在
时间栏上添加键码。
  Step22.添加键码。在 节点下的子节点
对应的00:00:10时间栏上右击,然后在系统弹出的快捷菜单中选择 命令,在
时间栏上添加键码.
    Step23.修改距离。双击新添加的键码,系统弹出“尺寸”对话框和“修改”对话框,
护修改附话框中输入尺寸值1.0.然后单击按钮,完成尺寸修改后的装配体如图7.11.26
所示。
  Step24.添加键码.在 节点下的子节点对应的
00:00:10时间栏上右击,然后在系统弹出的快捷菜单中选择 命令,在时间栏
上添加键码。
  Step25.添加键码。在 节点下的 子节点对应的
00:00:12时间栏上右击,然后在系统弹出的快捷菜单中选择 命令,在时间栏
上添加键码。
    Step26.修改距离.双击新添加的键码,系统弹出“尺寸”对话框和“修改”对话框,
在“修改”对话框中输入尺寸值450.0,然后单击按钮,完成尺寸修改后的装配体如图
7.11.27所示。

调整冲头的移动调整滑块的一点
    Step27.添加键码.在 节点下的 子节点
对应的00:00:12时间栏上右击,然后在系统弹出的快捷菜单中选择 命令,在
时间栏上添加键码。
  Step28.添加键码.在 节点下的 子节点
对应的00:00:14时间栏上右击,然后在系统弹出的快捷菜单中选择 命令,在
时间栏上添加键码.
    Step29.修改距离.双击新添加的键码,系统弹出“尺寸”对话框和“修改”对话框,
在“修改”对话框中输入尺寸值40.0,然后单击按钮,完成尺寸的修改.
  Step30.添加键码.在 节点下的子节点对应的
00:00:14时间栏上右击,然后在系统弹出的快捷菜单中选择 命令.在时间栏
上添加键码。
  Step31.添加键码。在 节点下的 子节点对应的
00:00:15时间栏上右击,然后在系统弹出的快捷菜单中选择 命令,在时间栏
上添加键码。
    Step32.修改距离.双击新添加的键码,系统弹出“尺寸”对话框和“修改”对话框,
在“修改”对话框中输入尺寸值20.0,然后单击按钮,完成尺寸修改后的装配体如图
7.11.28所示。
  Step33.复制键码.右击对应的00:00:14处的键码,在弹出
的快捷菜单中选择复制命令,在00:00:16时间线右击,在系统弹出的快捷菜单中选
择粘贴命令,完成键码的复制.
  Step34.添加键码.在 节点下的 子节点
对应的00:00:16时间栏上右击,然后在系统弹出的快捷菜单中选择 命令,在
时间栏上添加键码。
  Step35.添加键码.在 节点下的 子节点
对应的00:00:18时间栏上右击,然后在系统弹出的快捷菜单中选择 命令,在
时间栏上添加键码。
  Step36.修改距离。双击新添加的键码,系统弹出“尺寸”对话框和“修改”对话框,
在“修改”对话框中输入尺寸值1.0.然后单击按钮,完成尺寸的修改。
  Step37.添加键码.在 节点下的子节点对应的
00:00:18时间栏上右击,然后在系统弹出的快捷菜单中选择 命令,在时间栏
上添加键码。
  Step38.添加键码。在 节点下的 子节点对应的
00:00:20时间栏上右击,然后在系统弹出的快捷菜单中选择 命令,在时间栏
上添加键码。
Step39.修改距离。双击新添加的键码,系统弹出“尺寸”对话框和“修改”对话框,
在“修改”对话框中输入尺寸值550.0,然后单击按钮.完成尺寸修改后的装配体如图
7.11.29所示。
  Step4O.添加键码.在 节点下的子节点对应的
00:00:18时间栏上右击,然后在系统弹出的快捷菜单中选择命令,在时间栏
上添加键码。
  Step4l.添加键码.在 节点下的 子节点对应的
00:00:20时间栏上右击,然后在系统弹出的快捷菜单中选择命令,在时间栏
上添加键码。
    Step42.修改距离.双击新添加的键码,系统弹出“尺寸”对话框和“修改”对话框,
在“修改”对话框中输入尺寸值,80.0,然后单击按钮,完成尺寸修改后的装配体如图
7.11.30所示。

调整冲头的移动定义滑块移动调整手臂角度
Step43.在运动算例界面中的工具栏中单击按钮,观察机械手的运动,在工具栏中
单击按钮,命名为magic hand.avi保存动画.
  Step44.运动算例完毕.选择下拉菜单命令,命名为magic
hand ok,即可保存模型。
 

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